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應用掃地機器人建構室內無線訊號強度自動量測系統

為了解決irobot掃地機器人mobile01的問題，作者游子鋐 這樣論述：

室內或小區域無線指紋定位(positioning)與無線通道模型(wireless channel model)的研究逐漸受到重視，各項研究朝向開發出更精確的定位技術與更接近實際環境的無線通道模型進行。然而，要達到上述目標都需要有巨量的時間性個別空間點的無線訊號強度(received signal strength, RSS)或通道狀態(channel state, CS)資料，基本上以人工方式取的得足夠資料是十分困難的。因此，本論文建構基於iRobot載具可以量測WiFi、4G訊號強度，且可回到充電站自動充電並回傳資料之無線訊號強度自動量測系統，搭載該系統的單一iRobot能在5x5平方公

尺區域內於無人監控下進行長時間的訊號量測工作，也能自動回傳包含時間、程式計算的座標、無線存取點(wireless access point)的SSID、WiFi與4G的接收訊號強度等所需參數到後端主機。本論文並且探討以光學雷達作為外加位置感測裝置，開發載具位置的估算演算法，計算系統在量測空間中的物理座標，分析其與實際位置的誤差特性，研究誤差最小化的定位方法。之後可將光學雷達所計算的物理座標與自動量測系統整合，將能實現同時進行多載具的自動量測，提供無線定位與通道建模的巨量資料，深化該領域的研究。

從專利資料分析掃地機器人技術發展現況與趨勢

為了解決irobot掃地機器人mobile01的問題，作者吳友眾 這樣論述：

世界上第一台掃地機器人是1996年瑞典Electrolux設計的「三葉蟲」，今日掃地機器人步入快速發展的階段，2018年全球掃地機器人的市場規模預估超過2,000萬台。為了提升使用者體驗，掃地機器人朝著「智能化」與「功能化」兩大方向發展，而導航功能是智能化的核心。2010年美國Neato Robotics的XV-11是第一台搭載光達導航技術的掃地機器人，相較於早期隨機碰撞式產品，具備規劃能力的機器人提供了更好的體驗。2017年中國小米科技也推出光達掃地機器人，售價僅同級產品一半，對既有廠商產生壓力，導航功能成為標準配備。透過美國專利分析，統計出歷年專利件數、主要技術分類、重要專利權人等資訊，

參考CHI Research，Ernst與John R. Allison提出的方法，透過量化指標，對市場上具代表性公司的技術能力進行評估，引用指標包括：專利申請數、核准率、引文數、被引文數、請求項數、通過審核時間等。藉由這些分析結果進一步瞭解產業現況和主要公司的發展趨勢。接著挑出重要專利進行研究，包括：美國iRobot Corporation於2005、2013、2017年的訴訟專利內容，其中2017年的訴訟導致臺灣微星科技退出掃地機器人市場，並將三項專利轉讓給iRobot，隔年二月工研院轉移六項專利給臺灣松騰實業後，松騰與iRobot取得和解。掃地機器人專利數量逐年成長中，兩方不同技術領域的

廠商陸續加入市場，一個來自傳統吸塵器製造商，其中不乏數十年歷史的家電大廠，另一個來自以導航演算法、資通訊技術見長的機器人設計公司，雙方主要的專利佈局包括三大類：室內導航、障礙物迴避、機器人特殊結構。從統計數據觀察，專利指標評分前四名為iRobot、Samsung、Electrolux、LG，其中iRobot、Samsung、LG均採用視覺導航法，相對光達導航專利數量較少，演算法可從開放原始碼取得，許多新進廠商因此偏好光達導航的設計。